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曲臂式高空作業車正、逆運動學問題求解

發布日期:2019/03/18

 曲竹高空作業車是在工程起重機械基礎上發展起來的高空作業設備,廣泛應用在車站、地鐵、商店、工廠、供電、路燈等部門作業車的底座沿垂直地面的軸轉動,其他多杆機構各杆件在某一與地面鉛垂的平面内運動,工作台(末端執行器)形成空間運動軌迹.因此.如何确定工作台的空間位置,是對作業車穩定性計算的首要條件之一,同時也可使工作台有效接近工作點,實現工作台的自動控制,以适應各種作業的迫切需求曲鉀式高空作業車結構如圖I所示

1.jpg

1運動學模型建立

    位置運動學隻處理運動的幾何學,不考慮運動的時間.而一般姿态的描述可以用橫滾、俯仰、側擺3軸的轉角來實現運用機器人坐标系統建立的曲鉀式高空作業車運動學該型如圖2所示

2正運動學求解

    I)正運動學根據給定的關節變量,求解機器人

1-1206110ZU54P.jpg

      末端執行器的位裡和姿态的方法假設月自由度的機器人由行+l個連杆組成,從蓦座到末端執行器分别用1,2--.标記各個連杆,連杆蔔1和連杆派之間的關節記作第畜個關節在關節i處建立與第i-1個杆件固聯的坐标系蔔1則杆件i在其中的相對運動用關節變裡9n表示.設由坐标系i到坐标系蔔1的齊次坐标變換矩陣為人.由子是剛性杆件,則A隻随關節變t的變化而變化,所以記做式(,).隻要根據9獲得齊次坐标變換矩陣A就可以獲得在此種構型下的最終變換矩陣A,則正運動學向題得解.

 


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